Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung. Mehr ...

#include <stdint.h>

Funktionen
uint8_t	motco_update ()
uint8_t	motco_stop ()
uint8_t	motco_stopImmediate ()
uint8_t	motco_setPWM (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	motco_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
uint8_t	motco_setPosition (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
uint8_t	motco_setSpeedParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
uint8_t	motco_setPositionParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
uint8_t	motco_resetOdometry (int16_t left, int16_t right)
Variablen
int16_t	motco_speed_l
int16_t	motco_speed_r
int16_t	motco_ticks_l
int16_t	motco_ticks_r

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung.

Autor:: Nils Springob (nils@nicai-systems.de)

Datum:: 2007-07-16

Dokumentation der Funktionen

uint8_t motco_resetOdometry	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter:

left	Wert für linkes Rad
right	Wert für rechets Rad

Wird benutzt von nibocc::MotCo::reset_odometry().

uint8_t motco_setPosition	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad
speed	Sollwert für maximale Geschwindigkeit

uint8_t motco_setPositionParameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter:

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

uint8_t motco_setPWM	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter:

left	Wert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
right	Wert für rechets Rad (-1024 ... +1024)

Wird benutzt von nibocc::MotCo::set_pwm().

uint8_t motco_setSpeed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:

left	Sollwert für linkes Rad
right	Sollwert für rechets Rad

Wird benutzt von nibocc::MotCo::set_speed().

uint8_t motco_setSpeedParameters	(	int8_t	ki,
		int8_t	kp,
		int8_t	kd
	)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter:

ki	Integralanteil
kp	Proportionalanteil
kd	Differentialanteil

Wird benutzt von nibocc::MotCo::set_speed_parameters().

uint8_t motco_stop ( )

Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)

Wird benutzt von nibocc::MotCo::stop().

uint8_t motco_stopImmediate ( )

Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)

uint8_t motco_update ( )

Aktualisiert alle Daten

Wird benutzt von nibocc::MotCo::update().

Variablen-Dokumentation

int16_t motco_speed_l

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades

int16_t motco_speed_r

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades

int16_t motco_ticks_l

Aktuelle Inkrements des linken Rades

int16_t motco_ticks_r

Aktuelle Inkrements des rechten Rades