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Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Makrodefinitionen
#define	floor_enable_ir()   set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
#define	floor_disable_ir()   clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)
#define	FLOOR_SENS_DALAY_US   15
#define	floor_l   floor_relative[FLOOR_LEFT]
#define	floor_r   floor_relative[FLOOR_RIGHT]
#define	line_l   floor_relative[LINE_LEFT]
#define	line_r   floor_relative[LINE_RIGHT]

Aufzählungen
enum	{ LINE_LEFT, LINE_RIGHT, FLOOR_LEFT, FLOOR_RIGHT }

Funktionen
void	floor_init (void)
void	floor_update ()
void	floor_calibrateBlack ()
void	floor_calibrateWhite ()
void	floor_readPersistent ()
void	floor_writePersistent ()

Variablen
uint16_t	floor_absolute [4]
uint16_t	floor_relative [4]

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Auslesen der Werte der Bodensensoren.

Autor

Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)

Datum

2007-07-13

Makro-Dokumentation

#define floor_disable_ir

(

)

clear_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht ausschalten

#define floor_enable_ir

(

)

set_output_bit(IO_LINE_FLOOR_EN)

Floor IR-Licht einschalten

#define floor_l   floor_relative[FLOOR_LEFT]

Wert linker äußerer Sensor

#define floor_r   floor_relative[FLOOR_RIGHT]

Wert rechter äußerer Sensor

#define FLOOR_SENS_DALAY_US   15

Verzögerung der Sensoren, nach ein/ausschalten des IR-Lichts

#define line_l   floor_relative[LINE_LEFT]

Wert linker innerer Sensor (Liniensensor)

#define line_r   floor_relative[LINE_RIGHT]

Wert rechter innerer Sensor (Liniensensor)

Dokumentation der Funktionen

void floor_calibrateBlack

(

)

Bodensensoren werden auf schwarzer Fläche kalibriert

void floor_calibrateWhite

(

)

Bodensensoren werden auf weisser Fläche kalibriert

void floor_init

(

void

)

Bodensensoren initialisieren

void floor_readPersistent

(

)

Kalibrierdaten aus EEPROM lesen

void floor_update

(

)

Messung durchführen und Ergebnisse normalisieren

void floor_writePersistent

(

)

Kalibrierdaten ins EEPROM schreiben

Variablen-Dokumentation

uint16_t floor_absolute[4]

Absolute Helligkeit (kalibriert).

uint16_t floor_relative[4]

Relative Helligkeit (kalibriert). Der Einfluss des Umgebungslicht wird durch ein Modulationsverfahren minimiert.