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motco.h-Dateireferenz

Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung. Mehr ...

#include <stdint.h>

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Funktionen

uint8_t motco_update ()
 
uint8_t motco_stop ()
 
uint8_t motco_stopImmediate ()
 
uint8_t motco_setPWM (int16_t left, int16_t right)
 
uint8_t motco_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
 
uint8_t motco_setPosition (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
 
uint8_t motco_setSpeedParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
 
uint8_t motco_setPositionParameters (int8_t ki, int8_t kp, int8_t kd)
 
uint8_t motco_resetOdometry (int16_t left, int16_t right)
 

Variablen

int16_t motco_speed_l
 
int16_t motco_speed_r
 
int16_t motco_ticks_l
 
int16_t motco_ticks_r
 

Ausführliche Beschreibung

Routinen zum Ansprechen des Mikrocontrollers zur Motorsteuerung.

Autor
Nils Springob (nils@.nosp@m.nica.nosp@m.i-sys.nosp@m.tems.nosp@m..de)
Datum
2007-07-16

Dokumentation der Funktionen

uint8_t motco_resetOdometry ( int16_t  left,
int16_t  right 
)

Odometriewerte auf angegebene Werte zurücksetzen

Parameter
leftWert für linkes Rad
rightWert für rechets Rad
uint8_t motco_setPosition ( int16_t  left,
int16_t  right,
uint16_t  speed 
)

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter
leftSollwert für linkes Rad
rightSollwert für rechets Rad
speedSollwert für maximale Geschwindigkeit
uint8_t motco_setPositionParameters ( int8_t  ki,
int8_t  kp,
int8_t  kd 
)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter
kiIntegralanteil
kpProportionalanteil
kdDifferentialanteil
uint8_t motco_setPWM ( int16_t  left,
int16_t  right 
)

PWM Werte für die beiden Motoren setzen. Die PWM Werte sind bei idealisierter Mechanik und Elektonik proportional zum Drehmoment.

Parameter
leftWert für linkes Rad (-1024 ... +1024)
rightWert für rechets Rad (-1024 ... +1024)
uint8_t motco_setSpeed ( int16_t  left,
int16_t  right 
)

Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. Zwanzig Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter
leftSollwert für linkes Rad
rightSollwert für rechets Rad
uint8_t motco_setSpeedParameters ( int8_t  ki,
int8_t  kp,
int8_t  kd 
)

Regelungsparameter setzen. Weitere Infos im Wiki unter http://www.nibo-roboter.de/wiki/Motorcontroller-Firmware

Parameter
kiIntegralanteil
kpProportionalanteil
kdDifferentialanteil
uint8_t motco_stop ( )

Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)

uint8_t motco_stopImmediate ( )

Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)

uint8_t motco_update ( )

Aktualisiert alle Daten

Variablen-Dokumentation

int16_t motco_speed_l

Aktuelle Geschwindigkeit des linken Rades

int16_t motco_speed_r

Aktuelle Geschwindigkeit des rechten Rades

int16_t motco_ticks_l

Aktuelle Inkrements des linken Rades

int16_t motco_ticks_r

Aktuelle Inkrements des rechten Rades