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PID-Regler. Mehr ...

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Funktionen
void	motpid_init ()
void	motpid_release ()
void	motpid_stop (uint8_t immediate)
void	motpid_setSpeed (int16_t left, int16_t right)
void	motpid_setTarget (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)
void	motpid_setTargetRel (int16_t left, int16_t right, uint16_t speed)

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Ausführliche Beschreibung

PID-Regler.

Weitere Informationen: Motorregelung im NIBObee-Wiki

Autor:

Nils Springob (nils@nicai-systems.de)

Datum:

2010-04-24

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Dokumentation der Funktionen

void motpid_init

(

)

Initialiserung für PID Regler.

void motpid_release

(

)

Der PID Regler gibt die Kontrolle über das PWM Signal wieder frei. Die PWM-Werte werden nicht verändert!

void motpid_setSpeed	(	int16_t	left,
		int16_t	right
	)

Soll-Geschwindigkeit für die Motoren setzen.

Parameter:

left	sollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.
right	sollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.

void motpid_setTarget	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Absolute Ziel-Position setzen.

Parameter:

left	Position für linkes Rad
right	Position für rechtes Rad
speed	sollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.

void motpid_setTargetRel	(	int16_t	left,
		int16_t	right,
		uint16_t	speed
	)

Relative Ziel-Position setzen.

Parameter:

left	Position für linkes Rad
right	Position für rechtes Rad
speed	sollte im Interval [-100 ... +100] liegen und wird in Ticks/Sekunde angegeben.

void motpid_stop

(

uint8_t

immediate

)

Soll-Geschwindigkeit auf 0 setzen. Der Parameter

Parameter:

immediate

bestimmt wie der Roboter anhält: Der Wert 0 bedeutet sanftes anhalten, andere Werte abruptes anhalten.