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Funktionen zur Odometriemessung. Mehr ...

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Funktionen
void	odometry_init ()
void	odometry_reset ()
int16_t	odometry_getLeft (uint8_t reset)
int16_t	odometry_getRight (uint8_t reset)

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Ausführliche Beschreibung

Funktionen zur Odometriemessung.

Autor:

Nils Springob (nils@nicai-systems.de)

Datum:

2009-08-19

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Dokumentation der Funktionen

int16_t odometry_getLeft

(

uint8_t

reset

)

Liefert den Wert des linken Zählers zurück. Je nach Motorrichtung wird der Zähler hoch oder runter gezählt. Wenn

Parameter:

reset

= 0 ist wird der Zählerstand beibehalten, ansonsten auf 0 zurückgesetzt.

int16_t odometry_getRight

(

uint8_t

reset

)

Liefert den Wert des rechten Zählers zurück. Je nach Motorrichtung wird der Zähler hoch oder runter gezählt. Wenn

Parameter:

reset

= 0 ist wird der Zählerstand beibehalten, ansonsten auf 0 zurückgesetzt.

void odometry_init

(

)

Initialisierung der Odometriemessung. Die Lichtschranken lösen automatisch einen Interrupt aus, in dem die Zähler aktualisisert werden. Die aktuelle Motorrichtung bestimmt ob die Zähler hoch oder runter gezählt werden. Die Interrupts müssen aktiviert sein!

void odometry_reset

(

)

Setzt beide Zähler auf 0 zurück